明末清初，群雄四起，战乱不断。在一场大战之后，清王佟泰明与当时只有7岁的小女儿佟灵玉失散，辗转流落到阿瑜陀耶王国，被泰拳师傅阿桑收留，并将她收为弟子，每天教授她泰拳。阿瑜陀耶王国当时的生活风俗，当地人不穿鞋子，再加上泰拳师傅的要求，有意把脚练大，教给她脚踏四方，飞檐走壁等绝学，当地人称她为“飞毛腿”。11年后，清王佟泰明最忠心的部下陈云海大将军受他临终的嘱托，终于找到了已经长成了亭亭玉立的大美人的灵玉格格，并且把她和阿桑带回了清宫。灵玉本为清王遗孤，回朝之后备受恩宠，太后更是对她怜爱有加，亲自下懿旨敕封灵玉为和硕格格，并将飞凤宫赐给灵玉居住。长年流落在外的灵玉由于生活习惯与宫廷格格不入，因此与宫中的皇后、众贵妃格格们闹出了许多矛盾。众人更是用灵玉的大脚取笑她，并戏称她为“公主出山”。只有十二阿哥与灵玉关系亲密，两人逐渐产生了朦胧的爱情。虽然有太后庇护，但灵玉凭着自己的江湖气息频频与内廷斗争，特别是曾经受太后宠爱的香阳格格和灵玉之间的矛盾最深。一时之间，皇后、香阳因为灵玉一个人而同时失掉了太后和顺治皇帝两个人的宠爱。灵玉最后终于和她们闹得天翻地覆，不可收拾，更是错手将香阳格格打成重伤。灵玉自知闯下大祸，于是连夜和阿桑在贴身小太监小宫女小花小草的掩护下，躲避大内侍卫的重重追捕，逃出了皇宫。
连续剧